强化学习训出的双足机器鸭整机在售，手表固件在十一月换人接手

定位本机听写加可执行动作的桌面语音助手，手机端可以当无线麦克风与遥控。

亮点按住一个键说话，文字直接落进任意应用的光标处。语音识别在本机跑 transcribe.cpp，模型目录里有 Parakeet、Nemotron、Whisper 等 69 个模型，显卡或处理器都能承担，云端服务可选且用使用者自己的密钥。助手能读选中的文字与屏幕并朗读回答；语音命令直接操作本机应用，放歌、调音量、发邮件都在原应用里完成；会议把麦克风与系统声音分两轨录，实时转写并在通话结束写纪要；手机端应用当无线麦克风、遥控与远程看屏；可选的 AI 清理去掉口头语并按口述修正，词典保住姓名拼写。MIT 许可，覆盖 Windows、macOS、Linux 与 Android，6 个 fork。

商业化价值在本地优先的听写与语音操作，可以打包成快捷键外设，或给行业做离线听写部署，MIT 允许闭源分发。

版本v2.2.1（2026-10-27）｜ 最近推送 2026-10-27

定位只在 Apple Silicon Mac 上运行的本机语音与聊天助手，能操作提醒、日历、地图与信息。

亮点听、声纹识别与语音合成都留在本机，声音不出设备；语音与聊天是同一段对话，通话中随时可以换成打字，记录留在侧栏与资料库；资料库提供三维嵌入地图，菜单栏另有本地 API 服务端开关供其他程序接入；界面背景跟随一天时间变化。免费、免账号，要求 M1 及以后芯片与 macOS 14 以上，4 个 fork。

商业化面向 Mac 用户的本地隐私助手，卖点在免账号与免云，目前没有可售的东西，作者也未表态收费。

版本未发版本 ｜ 最近推送 2026-10-26

定位跑在 nRF52 系列手表上的 MicroPython 固件，常用宿主是 Pine64 PineTime。

亮点心率监测与计步齐全，带多套表盘、秒表、闹钟、倒计时、计算器与一堆小游戏，同时保留 MicroPython REPL，可以在表上交互调试。引导程序基于 Adafruit NRF52 Bootloader 改造，针对没有复位键、电源开关、SWD 与串口的密封设备做了加固，蓝牙低功耗在线更新是常规路径。文档与应用写作指南齐全，改 wasp.toml 加减应用就能出定制固件。GPL-3.0，243 个 fork。2026 年 11 月起由 Michiel W. Beijen 接手维护，原作者 Daniel Thompson 转交，正在把固件迁到较新的 MicroPython。

商业化支持 PineTime、Colmi P8、Senbono K9 三类低价手表，做刷机服务、定制固件与行业表盘可以收费，GPL-3.0 要求衍生固件开源，做服务比卖整机顺。

版本v0.4（2021-02-20，已撤回）｜ 最近推送 2026-11-02

定位把手机上高德的步行与骑行导航同步到小米手环 9 NFC 独立导航页的安卓应用加 Vela 快应用。

亮点手机端只读高德的通知文字，解析方向、距离与路名，认不出就标无法识别，不猜方向；经小米官方 xms-wearable SDK 送 UTF-8 JSON 到手环，往返约 0.1 到 0.5 秒，手环页显示转向箭头、距离与路名，换向或临近路口时震动。导航开始时自动拉起手环导航页，锁屏后继续工作，只在导航期间持唤醒锁。手机端是纯 Kotlin，49 项单元测试；手环端是 UX 加 JavaScript，设计宽 192，面向 192×490 的屏幕。MIT，6 个 fork。

商业化手环导航是现成需求，可以做增值功能，或按手环型号做适配收费，规模受小米官方 SDK 与平台政策限制。

版本未发版本 ｜ 最近推送 2026-10-22

定位RayNeo iO 智能眼镜的开源启动器界面，含页面、动画与应用 SDK 头文件。

亮点时间页、控制中心、3×2 应用页与应用内卡片都在仓库里，含页面状态机、应用注册、弹簧动画与自制图标的 SVG 源；带宿主机 LVGL 预览渲染器，在电脑上就能出整页与转场的预览图，另有单元测试（ASan 与 UBSan）。仓库还给了眼镜应用 SDK 头文件与 Spare Workshop 开发套件，含 SpareScript 指南、应用格式、起步模板与番茄钟示例；可以用自己的 agent 经 agent-bridge 当眼镜助手。C 语言，8 个 fork。

商业化完整版含眼镜系统、一键更新、实时字幕翻译、导航、音乐与 AI 助手，走 Spare io iPhone 应用分发，仓库只是开放的界面层，非商业许可把变现留给了作者一方。

版本未发版本 ｜ 最近推送 2026-11-02

定位约 25 厘米、800 克的双足机器鸭本机固件，用强化学习策略驱动 15 个舵机。

亮点主控是 Rockchip RK3566，跑 50Hz 控制回路；会走、能装上轮子滚、能用喙把东西捡起来、被推倒后自己站起来，还会坐着、踢球，叫声也是自己的。系统是纯 Rust 单工作区，一组守护进程各管一件事：robotd 管控制回路与电机总线，updaterd 装签名版本并在机器不健康时回滚，configd 管 WiFi 与身份，btd 走蓝牙，padd 读手柄，mediad 用 WebRTC 推摄像头，tofd 出深度传感器；统一 JSON-RPC 契约走 Unix socket，应用、控制台、手柄与脚本发同一套调用。策略在隔壁 microduck_rl 仓训练，用 MuJoCo 加 PPO、域随机化，导出 ONNX 后由本仓加载；没有实机也能用 duck-sim 在 MuJoCo 里驱动真守护进程。Apache-2.0，1669 个 fork。

商业化整机在官方站直接售卖，固件与训练管线一起开放，做二次动作开发、教育套件与展会演示有现成底座，Apache-2.0 允许闭源分发。

版本daemon-v0.18.3（2026-10-30）｜ 最近推送 2026-11-02

定位把任意输入设备映射到任意机械臂的遥操作库，输出末端执行器的目标位姿。

亮点设备端与机械臂端各给两个坐标系，就得到跟随设备运动的目标位姿；兼容位姿设备（XR 头显、动捕）与速度设备（SpaceMouse、摇杆、键盘）。离合器一按跟手、一松保持，目标点不跳变；方向映射、运动缩放、速度上限、工作空间盒与轴锁定都可以配置。分两个包：teleopro_core 是纯 Python，pip 可装；teleopro_ros 是薄薄一层 ROS 2 Jazzy 封装，两者行为一致。已在 Universal Robots UR5e 上测试，Apache-2.0，另有一篇配套的 arXiv 论文。

商业化遥操作是机械臂投入实际作业的前置环节，可以做集成服务、控制器适配与培训，库本身 Apache-2.0，商用友好。

版本未发版本 ｜ 最近推送 2026-11-02

定位ESP32-S3 驱动的桌面机器鸭，六个舵机加一只表情眼，由模型直接控制每一个关节。

亮点同一套六舵机硬件换一副 3D 打印外壳，就从人形变成小鸭，电子件来自闪猫 1 号（Otto AI 版），跟着教程约 30 分钟能拼起来。两套交互二选一：语音版走唤醒、对话与工具调用；DuckClaw 端侧 Agent 在机器内部运行，可接钉钉，把六个关节的角度直接开放给模型（Servo Sequences），由模型在运行时拼出动作序列。可选摄像头自动识别 OV2640、OV3660、GC2145，1.54 寸屏出单眼表情，语音后端可以接 xiaozhi.me 或自建 xiaozhi-esp32-server；另开源了二次开发 Skill，用自然语言就能改造动作、眼睛与外壳。

商业化有一整套可复刻套件与官网，卖点在整机、外壳与二次开发服务，语音固件是 MIT，DuckClaw 部分是 CC BY-NC-SA，闭源出货受限。

版本v1.0.0（2026-11-02）｜ 最近推送 2026-11-02